小鹏汽车的XNet技术是其自动驾驶系统XPILOT的核心感知架构之一，主要应用于XPILOT 4.0及更高版本。XNet的设计目标是实现更高效的多传感器融合、动态环境建模以及实时决策能力。以下是XNet技术的关键细节和特点：
1. 多传感器融合与数据统一
多模态输入：XNet整合了来自摄像头、激光雷达（LiDAR）、毫米波雷达、超声波雷达等传感器的数据，构建360°的环境感知能力。
摄像头：高分辨率视觉数据，用于目标检测、车道线识别等。
激光雷达：提供精确的距离和3D点云信息，增强对复杂场景（如遮挡、夜间）的感知。
毫米波雷达：长距离探测和速度测量，适用于恶劣天气。
BEV（Bird's Eye View）视角统一：通过神经网络将多摄像头和激光雷达的数据统一到鸟瞰图坐标系下，消除视角差异，提升感知一致性。
2. 实时动态环境建模
4D时空感知：XNet不仅捕捉静态环境（如道路结构、障碍物位置），还预测动态目标（车辆、行人）的运动轨迹（时间维度）。
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